沿边界运动的机器人的传感器输入包括s₁, . . ., s₈的值，这些值共有2⁸= 256种组合方式。但在我们的环境中，由于稠密空间的限制，一些组合方式已被排除在外。对当前的任务，刚好有四个对计算适当动作有用的传感器的二进制特征值，分别用x₁、x₂、x₃和x₄来表示。它们的定义如图所示。例如，x₁= 1，当且仅当s₃= 1或s₂= 1。

       本例中知觉处理过程的计算相对比较简单，而为更复杂的世界以及具备更复杂的传感器和任务的机器人设计这一过程，将极富挑战性。而且在许多实际任务中，知觉处理过程偶尔会发出有关机器人所处环境的错误、模糊或不完全的信息。尽管这样的错误会导致不恰当的动作，但只要不经常发生，这些依任务和环境而定的动作并不会造成太大的损失

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